Rollstuhltanz wurde in Deutschland als erstes vom Fachgebiet Gymnastik, Tanz, Musik und Bewegung am Sportzentrum der Technischen Universität München, unter Leitung von Dr. Gertrude Krombholz, in Zusammenarbeit mit der Rollstuhlsportabteilung des Universitätssportclubs München, der Bayerischen Landesschule für Körperbehinderte und der Stiftung Pfennigparade entwickelt. Die Idee des integrativen Tanzens mit Rollstuhlfahrern entstand 1973 bei der "Bayerischen Sportpalette", einer Veranstaltung des Bayerischen Landessportverbandes, und wurde im Herbst 1974 in die Tat umgesetzt.
Die Initiative für das Rollstuhltanzen soll dann 1977 von München ausgegangen sein. Nach dem Vorbild der Münchner Gruppe entstanden immer mehr Rollstuhltanzgruppen. Ein Höhepunkt war sicher die 1987 weltgrößte Formation mit 76 Tänzern aus Frankfurt, Herne, Kassel, Koblenz, München und Wildbad.
Der erste internationale Rollstuhltanz-Wettbewerb fand jedoch 1977 in Schweden statt, die erste Weltmeisterschaft wurde 1998 in Japan ausgetragen. Im selben Jahr wurde der Rollstuhltanz als Meisterschafts-Sport vom Internationalen Paralympic Committee anerkannt, leider ist der Rollstuhltanz ebenso wie der Turniertanz noch nicht Teil der Olympiade. Der Rollstuhltanz unterliegt den Regeln des International Paralympic Wheelchair Dance Sport Committee (IPWDSC), das wiederum die modifizierten Regeln der International Dance Sport Federation (IDSF) zur Grundlage hat und von 20 Tanznationen anerkannt wird.